一、 从容不迫型

安步当车

以从容的步行代替乘车，形容心态平和、不慌不忙。

出处：《战国策·齐策四》。

缓步代车

指慢步行走以代乘车，强调从容淡泊的生活态度。

二、 行进状态型

健步如飞

形容走路步子轻快如飞，常用于描述快速行进或充满活力的步伐。

步履蹒跚

形容走路腿脚不方便、歪歪倒倒的样子，多用于描述年老体弱或伤残状态。

三、 艰难险阻型

跋山涉水

形容翻山越岭、渡河过江的艰苦行进，强调环境恶劣。

披荆斩棘

比喻在前进道路上清除障碍、艰苦奋斗，多用于形容创业或探险。

四、 其他相关成语

信步而行：

无目的地随意行走，强调随性。

昼夜兼行：不分白天黑夜不停地行走，突出勤奋或紧急。

身轻体健：形容身体健壮、行动灵活，可引申为行进有力。

注：部分成语如“步履维艰”（行动困难）和“东踅西倒”（形容慌乱行走）虽与行走相关，但更侧重行动不便或慌乱状态，不完全符合徒步的积极意象，故未列入此类。