对于四轴编程初学者来说，以下软件因其易用性和丰富的学习资源而成为理想选择：

一、 Arduino IDE

特点

- 开源免费，集成开发环境简洁直观，支持C/C++语言，适合初学者快速上手。

- 提供大量示例代码和库函数，涵盖传感器、电机等常见模块，便于调试和学习。

- 社区支持强大，教程丰富，适合自学。

适用场景

- 适合初学者进行基础飞行器控制编程，如Pixhawk等平台的入门开发。

二、 Betaflight Configurator

特点

- 专为四轴飞行器设计，提供图形化界面进行PID调整、传感器校准和飞行模式设置。

- 支持与Pixhawk等主流飞控配合使用，适合需要精细调校的用户。

学习建议

- 结合Mission Planner地面站软件使用，可完成从硬件连接、参数配置到飞行测试的全流程学习。

三、 Pixhawk开发工具

特点

- 支持PX4、ArduPilot等主流飞控固件开发，提供高级飞行算法和传感器融合功能。

- 适合有一定编程基础的用户，进行复杂飞行任务的自定义开发。

学习建议

- 需配合地面站软件（如Mission Planner）使用，建议从官方文档和示例代码入手。

四、 其他选择

MultiWii：

老牌飞行控制固件，适合经验丰富的用户，但学习曲线较陡峭。

Cleanflight：稳定性高，适合中级用户进行深度定制，但功能相对基础。

总结

Arduino IDE是四轴编程最易学的起点，适合初学者掌握基础； Betaflight Configurator和 Pixhawk开发工具则适合进阶学习。根据需求选择组合方案，例如先用Arduino进行基础开发，再过渡到飞控固件配置。