一、工业机器人仿真

Webots

- 特点：

开源跨平台3D机器人仿真平台，支持物理引擎（如ODE）和导航、路径规划等算法模拟，适合移动机器人及多机器人协作研究。

- 优势：灵活性强，开发接口完善，社区活跃且持续更新。

RoboSimPro

- 特点：

自主开发的工业机器人仿真软件，支持多品牌机器人（如ABB、FANUC、KUKA）控制，涵盖3D场景构建、运动学算法及任务调度。

- 优势：工业级功能，适合复杂工业场景的模拟与优化。

二、物理引擎与强化学习

Mujoco

- 特点：

开源多体动力学物理引擎，专为强化学习设计，提供步进控制仿真接口（如`mj_step`），常用于人形机器人、四足机械狗等复杂模型。

- 优势：与深度学习框架（如DeepMind）集成度高，适合需要高精度步进控制的场景。

CoppeliaSim

- 特点：

集成Mujoco物理引擎的仿真平台，兼具编程环境与物理模拟功能，支持无界面启动和强化学习仿真。

- 优势：易用性高，适合快速开发和调试强化学习算法。

三、其他领域仿真工具

PLC程序仿真

- 西门子TIA Portal：

支持S7-1200/1500系列PLC全系列仿真，与博途HMI联动调试，适合工业自动化领域。

- 三菱GX Works2：针对三菱FX系列PLC的仿真工具，支持梯形图编辑与硬件状态监控。

机械设计与加工仿真

- Gazebo：

开源机器人仿真平台，集成Bullet物理引擎，常与ROS结合使用，适合机械结构设计与动态分析。

- 欧姆龙CX-One Simulator：支持CP1E/NJ系列PLC仿真，提供时序监控与故障诊断功能。

四、选择建议

研究方向：若侧重算法开发，优先考虑Mujoco或CoppeliaSim；若需工业级应用，Webots或RoboSimPro更合适。

平台集成：强化学习场景推荐Mujoco；PLC编程需搭配TIA Portal或GX Works2；机械设计可结合Gazebo使用。

硬件适配：注意软件版本与硬件（如Windows系统要求）的兼容性。

以上推荐综合了功能覆盖、行业应用及技术成熟度，可根据具体需求进一步筛选。