根据搜索结果，以下是形容陪伴父母暖心的成语及相关解释：

承欢膝下

形容子女在父母膝下尽孝，表达陪伴与孝顺的深厚情感。

彩衣娱亲

以幼童装束娱父母，体现传统孝道中通过行动温暖父母的典故。

如影随形

形容关系亲密，常伴左右，适用于描述子女对父母的持续陪伴。

寸草春晖

比喻子女对父母的无限关爱，强调陪伴的温暖与重要性。

反哺之情

指子女长大后回报父母养育之恩，突出陪伴与赡养的孝心。

补充说明：

部分成语如“孟母三迁”“画荻教子”虽涉及父母教育子女，但未直接体现陪伴父母的情感，故未列入核心答案。- 成语选择需结合具体语境，如“承欢膝下”侧重日常陪伴，“彩衣娱亲”侧重特定孝行场景。